| 基于参数分离机器人手眼视觉标定方法研究 |
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| 引用本文： | 王学影,刘书桂,张洪涛,杜建军.基于参数分离机器人手眼视觉标定方法研究[J].计量学报,2007,28(2):106-109. |
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| 作者姓名： | 王学影 刘书桂 张洪涛 杜建军 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学,精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072
2. 哈尔滨工业大学,深圳研究生院,广东,深圳,518055 |
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| 摘 要： | 提出一种简单，快速、不需要标定摄像机内外部参数的标定方法。详细推导了机器人平面手眼视觉系统变换关系，完成了从视觉平面坐标系到机器人参考坐标系的坐标变换。通过参数分离简化求解过程，实践表明这种方法求解速度快、精度高。
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| 关 键 词： | 计量学 机器人 摄像机标定 平面手眼 内外部参数 |
| 文章编号： | 1000-1158(2007)02-0106-04 |
| 修稿时间： | 2006年3月13日 |
Research on the Calibration of Robot Eye in Hand Vision Based on Parameters Separation |
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| WANG Xue-ying,LIU Shu-gui,ZHANG Hong-tao,DU Jian-jun.Research on the Calibration of Robot Eye in Hand Vision Based on Parameters Separation[J].Acta Metrologica Sinica,2007,28(2):106-109. |
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| Authors: | WANG Xue-ying LIU Shu-gui ZHANG Hong-tao DU Jian-jun |
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| Abstract: | A simple but efficient camera calibration algorithm is proposed,in which the internal and external camera parameters need not to be calibrated.The robot plane eye-in-hand visual system transformation is deduced in detail and the coordinate transformation is achieved from the visual plane to the robot reference coordinate system.Parameters having been separated to simply solution,experimental results convincingly show the high precision and ultra-fast performance of this method. |
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| Keywords: | Metrology Robot Camera calibration Plane eye-in-hand Internal and external parameters |
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