| 一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究 |
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| 引用本文： | 虞旦,韦巍,张远辉.一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究[J].光电工程,2009,36(1). |
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| 作者姓名： | 虞旦 韦巍 张远辉 |
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| 作者单位： | 浙江大学电气工程学院,杭州,310027 |
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| 摘 要： | 针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基础上,建立起以机器人一个周期内的运动作为输入量的状态方程,以卡尔曼滤波器的估计值作为均值漂移算法的启动点,均值漂移算法的最终收敛点作为每帧的跟踪结果,并以此收敛点替代滤波器的估计值,两种算法交替使用,互为补充.实验表明所提算法可以实现在室外环境下对动态目标的实时跟踪.
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| 关 键 词： | 均值漂移算法 卡尔曼滤波器 移动机器人 动态目标跟踪 |
Dynamic Target Tracking with Kalman Filter as Predictor |
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| YU Dan,WEI Wei,ZHANG Yuan-hui.Dynamic Target Tracking with Kalman Filter as Predictor[J].Opto-Electronic Engineering,2009,36(1). |
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| Authors: | YU Dan WEI Wei ZHANG Yuan-hui |
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| Affiliation: | YU Dan,WEI Wei,ZHANG Yuan-hui ( College of Electrical Engineering,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China ) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mean shift algorithm Kalman filter mobile robot dynamic target tracking |
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