| 基于动态关键帧的自然地标景象匹配视觉导航 |
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| 引用本文： | 李耀军,潘泉,赵春晖,于盈,杨峰.基于动态关键帧的自然地标景象匹配视觉导航[J].光电工程,2010,37(9). |
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| 作者姓名： | 李耀军 潘泉 赵春晖 于盈 杨峰 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家重点基金，国家自然科学基金项目，教育部新世纪优秀人才项目，航空基金，西北工业大学校翱翔之星计划 |
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| 摘 要： | 为研究GPS故障或失效情况下无人机的备用导航技术,提出了基于自然地标的动态关键帧号象匹配视觉导航算法.首先,分析机载摄像机获取的实时图序列,自主寻找并描述特征明显的自然地标;然后,将包含自然地标的关键帧抽取出来,并与卫星数字基准图进行景象配准,计算其大地坐标作为辅助定位的依据.利用实时图帧间的相关性,将实时图当前帧与计算的动态关键帧图像进行"相对"景象匹配,进而实现当前帧在基准图上的精确定位.实验结果表明,该算法在提高配准概率的同时可大幅度提高景象匹配的实时性与精确性.
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| 关 键 词： | 动态关键帧 自然地标 帧间景象匹配 视觉导航 无人机 |
Natural-landmark Scene Matching Vision Navigation Based on Dynamic Keyframe |
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| LI Yao-jun,PAN Quan,ZHAO Chun-hui,YU Ying,YANG Feng.Natural-landmark Scene Matching Vision Navigation Based on Dynamic Keyframe[J].Opto-Electronic Engineering,2010,37(9). |
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| Authors: | LI Yao-jun PAN Quan ZHAO Chun-hui YU Ying YANG Feng |
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