| 单轴机械臂系统的 |
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| 引用本文： | 邓子辰,范小弄,赵玉立.单轴机械臂系统的[J].工程力学,2005,22(3):220-223. |
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| 作者姓名： | 邓子辰 范小弄 赵玉立 |
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| 作者单位： | 邓子辰（西北工业大学工程力学系,西安,710072;大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,大连,116023）;范小弄（西北工业大学工程力学系,西安,710072）;赵玉立（西北工业大学工程力学系,西安,710072） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(10372084),
霍英东青年教师基金(71005), 教育部高校博士点专项基金(20010699016),陕西省自然科学基金(2002A17),大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放基金及西北工业大学博士创新基金(200239)资助项目 |
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| 摘 要： | 针对机械臂系统在Hamilton体系下,给出一种有效的H∞控制策略和精细的数值计算方法.首先建立了系统的动力学方程,进而利用控制理论中针对扰动衰减问题的H∞控制策略对动力系统进行了控制研究.在数值模拟过程中,摒弃了传统的差分类计算方法,采用建立在线性系统的时程精细积分算法对状态方程及代数黎卡提方程进行了求解,最后通过数值例题说明了文中方法的有效性.
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| 关 键 词： | 机械臂 H∞控制 精细积分法 黎卡提方程 子结构消元 |
| 文章编号： | 1000-4750(2005)03-0220-04 |
| 修稿时间： | 2003年7月2日 |
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| DENG Zi-chen.H[J].Engineering Mechanics,2005,22(3):220-223. |
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| Authors: | DENG Zi-chen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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