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| 3-RC并联柔性机器人的动力学分析 | |
| 引用本文： | 刘善增,余跃庆,杨建新,苏丽颖.3-RC并联柔性机器人的动力学分析[J].振动与冲击,2008(2). |
| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 杨建新 苏丽颖 |
| 作者单位： | 北京工业大学机电学院 北京100022 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50575002)，北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003)，北京市自然科学基金资助项目(3062004)，北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB)) |
| 摘 要： | 基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RC并联柔性机器人的弹性动力学方程。在此基础上,利用Newmark积分方法对其动力学方程进行了求解,分析了3-RC并联柔性机器人的动力学响应和驱动杆件最大动应力的变化规律。这些内容,对进一步研究3-RC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义。 |
| 关 键 词： | 并联柔性机器人 动力学分析 KED方法 动应力 |
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