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| 六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制 | |
| 引用本文： | 战兴群,张炎华,冉祥耒,涂承媛,赵克定,曾衍钧.六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制[J].中国工程科学,2001,3(10):36-40. |
| 作者姓名： | 战兴群 张炎华 冉祥耒 涂承媛 赵克定 曾衍钧 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学仪器工程系,上海,200030 2. 上海国际机场股份有限公司,上海,201202 3. 哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 以六自由度运动平台为研究对象，分析了平台的运动学和动力学问题，采用了CMAC神经网络作为控制器，实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的，控制器具有较强的抗负载干扰能力和良好的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 六自由度并联平台 CMAC神经网络 运动学 动力学 |
| 收稿时间： | 4/6/2001 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2001年4月6日 |
Analysis of Characteristics and CMAC Neural Networks Controller of Electrohydraulic Servo System of the 6-DOF Paralle Platform |
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| zhanxingqun,zhangyanhu,ranxiangwei,tuchengyuan,zhaokeding and zengyanun.Analysis of Characteristics and CMAC Neural Networks Controller of Electrohydraulic Servo System of the 6-DOF Paralle Platform[J].Engineering Science,2001,3(10):36-40. | |
| Authors: | zhanxingqun zhangyanhu ranxiangwei tuchengyuan zhaokeding and zengyanun |
| Abstract: | This paper analyzed the kinematics and dynamics of the 6 DOF platform, and adopted CMAC Neural Networks as controller to realize tailing track. Simulation results showed that the analysis of kinematics and dynamics was correct and the controller had the capabilities of resisting disturbance and good robustness. |
| Keywords: | DOF in parallel platform CMAC neural network kinematics kinetics |
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