| 移动机器人运动规划研究综述 |
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| 引用本文： | 刘华军,杨静宇,陆建峰,唐振民,赵春霞,成伟明.移动机器人运动规划研究综述[J].中国工程科学,2006,8(1):85-94. |
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| 作者姓名： | 刘华军 杨静宇 陆建峰 唐振民 赵春霞 成伟明 |
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| 作者单位： | 南京理工大学计算机科学与技术系,南京,210094 |
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| 摘 要： | 机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动规划 机器人导航 几何构造 空间搜索 随机采样 人工智能 |
| 文章编号： | 1009-1742（2006）01-0085-10 |
| 收稿时间： | 2004-09-21 |
| 修稿时间： | 2004-12-23 |
Research on Mobile Robots Motion Planning: A Survey |
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| liuhuajun,yangjingyu,lujianfeng,tangzhenmin,zhaochunxia and chengweiming.Research on Mobile Robots Motion Planning: A Survey[J].Engineering Science,2006,8(1):85-94. |
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| Authors: | liuhuajun yangjingyu lujianfeng tangzhenmin zhaochunxia and chengweiming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot motion planning robot navigation geometry construction heuristic search random sampling artificial intelligence |
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