| 六自由度机械臂运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 孙野,殷凤龙,王香丽,陈忠凯,冯晓.六自由度机械臂运动学及工作空间分析[J].机床与液压,2015,43(3):76-81. |
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| 作者姓名： | 孙野 殷凤龙 王香丽 陈忠凯 冯晓 |
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| 作者单位： | 西北核技术研究所,陕西西安,710024 |
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| 摘 要： | 建立了一种用于危险作业条件下的六自由度机械臂模型,根据D-H方法建立了其数学模型,并进行正向运动学分析,通过计算和仿真,验证了所建运动学方程的正确性。通过采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,利用Matlab对机械臂工作域进行求解,给出了机械臂末端的工作空间点云图。通过机械臂运动过程中基座的受力分析,结果表明:末端执行器移动速度越快,基座承受的力矩越大;各个关节角速度和末端执行器移动速度对力矩曲线的平稳性影响明显,且基本成正比;在末端执行器位移方向改变处,基座所受力矩最大。
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| 关 键 词： | 机械臂 运动学分析 工作空间 |
Analysis of Kinematics and Work Space of 6-D Manipulator |
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| SUN Ye
,
YIN Fenglong
,
WANG Xiangli
,
CHEN Zhongkai
,
FENG Xiao.Analysis of Kinematics and Work Space of 6-D Manipulator[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(3):76-81. |
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| Authors: | SUN Ye YIN Fenglong WANG Xiangli CHEN Zhongkai FENG Xiao |
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| Affiliation: | SUN Ye;YIN Fenglong;WANG Xiangli;CHEN Zhongkai;FENG Xiao;Northwest Research Institute of Nuclear Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Manipulator Kinematics analysis Work space |
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