| 机器人动力学标定综述 |
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| 引用本文： | 王东署,迟健男.机器人动力学标定综述[J].机床与液压,2006(12):234-236,176. |
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| 作者姓名： | 王东署 迟健男 |
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| 作者单位： | 1. 郑州大学电气工程学院,河南郑州,450001
2. 北京科技大学信息工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 动力学标定在机器人控制中起着非常重要的作用。本文从一般动力学标定和基于神经网络的动力学标定两方面对现有机器人动力学标定方法和研究现状进行了分析和总结。并详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对机器人动力学标定的发展方向进行了简要论述。
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| 关 键 词： | 机器人标定 路径偏差 动力学标定 逆标定 神经网络 |
| 文章编号： | 1001-3881（2006）12-234-3 |
| 收稿时间： | 2005-10-24 |
| 修稿时间： | 2005-10-24 |
A Survey on Robot Dynamic Calibration |
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| WANG Dongshu,CHI Jiannan.A Survey on Robot Dynamic Calibration[J].Machine Tool & Hydraulics,2006(12):234-236,176. |
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| Authors: | WANG Dongshu CHI Jiannan |
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| Affiliation: | 1. Electrical Engineering School of Zhengzhou University, Zhengzhou Henan 450001 , China; 2. Information Engineering School of University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China |
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| Abstract: | Dynamic calibration plays a very important role in robot control.An overview of the robot dynamic calibration methods and research status was presented from two aspects: general dynamic calibration and dynamic calibration based on neural networks.To each calibration approach,the calibration characteristics,existing problems and research status were discussed.The development directions of robot dynamic calibration were proposed. |
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| Keywords: | Robot calibration Path error Dynamics calibration Inverse calibration Neural network |
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