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一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究
引用本文:朱晓龙,顿向明,山磊,顿向勇.一种多关节轻量化离散驱动机械臂的设计与研究[J].机床与液压,2014,42(21):1-5.
作者姓名:朱晓龙  顿向明  山磊  顿向勇
作者单位:1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240
2. 常州远量机器人技术有限公司,江苏常州,213100
基金项目:国家863计划(军口)资助项目
摘    要:基于单马达驱动技术设计了一种5自由度的多关节轻量化离散驱动机械臂,机械臂各个关节采用离合器进行控制,多个关节共用一个驱动电机。针对机械臂特殊的传动链结构所造成的关节运动耦合特性,进行分析并提出了补偿措施。为研究机械臂的振动特性,利用ANSYS仿真软件对机械臂进行了模态分析,仿真结果表明机械臂激励频率远离其固有频率。通过对机械臂进行运动学正反解,并利用MATLAB进行仿真分析得到该机械臂能够通过关节联动的方式实现复杂运动轨迹。

关 键 词:多关节  离散驱动  机械臂  空间技术  关节耦合

Study and Design of a Light-weight Multi-joint Discretely-actuated Manipulator
ZHU Xiaolong,DUN Xiangming,SHAN Lei,DUN Xiangyong.Study and Design of a Light-weight Multi-joint Discretely-actuated Manipulator[J].Machine Tool & Hydraulics,2014,42(21):1-5.
Authors:ZHU Xiaolong  DUN Xiangming  SHAN Lei  DUN Xiangyong
Abstract:
Keywords:Multi-joint  Discretely-actuated  Manipulator  Space technology  Joint coupling
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