| 基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真 |
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| 引用本文： | 宗晓萍,淮小利,王培光.基于图像的PUMA560机器人视觉伺服系统仿真[J].机床与液压,2007,35(10):161-164,154. |
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| 作者姓名： | 宗晓萍 淮小利 王培光 |
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| 作者单位： | 河北大学电子信息工程学院,河北保定,071002 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金
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教育部留学回国人员科研启动基金
,
河北省科学技术研究与发展计划 |
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| 摘 要： | 采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab),在Matlab/Simulink环境下,运用子系统建立了基于图像的六自由度PUMA560机器人视觉伺服仿真模型.通过仿真试验,其结果表明所构建的机器人视觉伺服系统对于静态的目标定位能够达到较快的响应和较高的精度.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 PUMA560机器人 图像雅可比矩阵 系统仿真 基于图像 机器人视觉伺服 系统仿真 Robotics System Visual Servoing 精度 响应 目标定位 视觉伺服系统 结果 仿真试验 仿真模型 六自由度 系统建立 运用 环境 Simulink Toolbox Matlab |
| 文章编号： | 1001-3881（2007）10-161-4 |
| 修稿时间： | 2006-11-20 |
Simulation of Image-based Visual Servoing System for PUMA560 Robot |
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| ZONG Xiaoping,HUAI Xiaoli,WANG Peiguang.Simulation of Image-based Visual Servoing System for PUMA560 Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2007,35(10):161-164,154. |
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| Authors: | ZONG Xiaoping HUAI Xiaoli WANG Peiguang |
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| Affiliation: | College of Electronic and Informational Engineering, Hebei University, Baoding Hebei 071002, China |
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| Abstract: | A visual servoing simulation model for a six DOFs PUMA560 robot was established using image-based method, This simulation scheme based on robotics toolbox for Matlab was built with sub-system and works under Matlab/Simulink situation. The results of experiment show that this system can response fast and has high precision for static locating, |
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| Keywords: | Visual servoing PUMA560 robot Image jacobian matrix System simulation |
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