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| 六轴机器人设计及动力学分析 | |
| 引用本文： | 周会成,任正军.六轴机器人设计及动力学分析[J].机床与液压,2014,42(9):1-5. |
| 作者姓名： | 周会成 任正军 |
| 作者单位： | 华中科技大学机械学院; |
| 基金项目： | 国家科技重大专项(2012ZX04001012;2012ZX04001041);高等学校博士学科点专项科研基金(新教师基金课题)(20090142120035) |
| 摘 要： | 按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计,并借助SolidWorks绘出其三维实体模型;然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件,建立了该机器人的动力学仿真模型,同时在接近机器人最大载荷处进行空间轨迹跟踪的仿真。仿真结果证明了本体机械设计的合理性,并为继续优化机器人结构和提升控制品质的后续研究工作提供了有价值的数据信息。 |
| 关 键 词： | 六轴机器人 本体设计 动力学仿真 |
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