负载模拟器的多余力矩的抑制方法研究

针对负载模拟器的多余力矩的抑制问题，首先对已有抑制方法进行了深入地研究，指出了它们存在的问题和在承载侧大运动幅度时抑制效果变差的原因。在考虑力传感器刚度和加载侧惯量的影响的情况下，建立了负载模拟器的动态模型，指出多余力矩不仅与运动速度干扰有关，而且还与运动加速度干扰和加加速度干扰有关。在此基础上给出了一种从职能分工角度抑制多余力矩更有效的控制方法—混合控制法。最后对即将投入研制的电动力矩负载模拟器建立了动态模型，指出电动负载模拟器和液压负载模拟器有着相似的动态模型，因此可以沿用和液压负载模拟器相同的多余力矩的抑制方法。