| dVRK外科机器人操纵臂建模与控制 |
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| 引用本文： | 翟文正.dVRK外科机器人操纵臂建模与控制[J].机床与液压,2021,49(15):162-167. |
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| 作者姓名： | 翟文正 |
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| 作者单位： | 常州信息职业技术学院网络空间安全学院;上海大学微电子研究与开发中心 |
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| 基金项目： | 常州信息职业技术学院青年基金（CXKZ201911Q）；常州信息职业技术学院优秀中青年教师境外研修计划（CCITFX201802）；常州信息职业技术学院科研平台（PYPT201805Z） |
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| 摘 要： | 为提高dVRK外科机器人主操纵臂控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于Simulink Real-Time和实时目标机Speedgoat的外科机器人主操纵臂实时控制系统。利用D-H法建立主操纵臂坐标系并推导运动方程,通过设计和建立位置控制算法和仿真模型,设计UDP Real Time通信指令和相关应答机制,构建了"宿主机-目标机"的机器人实时控制系统。试验结果表明,系统实时准确地完成了外科机器人操纵臂的数据采集和相关控制算法验证。
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| 关 键 词： | 外科机器人 实时控制 操纵臂 归航定位 |
Modeling and Control of dVRK Surgical Robot Master Tool Manipulator |
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| ZHAI Wenzheng.Modeling and Control of dVRK Surgical Robot Master Tool Manipulator[J].Machine Tool & Hydraulics,2021,49(15):162-167. |
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| Authors: | ZHAI Wenzheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Surgical robot Real time control Master tool manipulator Homing positioning |
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