| 三自由度空间开链机构轨迹综合的研究 |
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| 引用本文： | 林家祥,宋虎灵,王金涛,刘慧丽.三自由度空间开链机构轨迹综合的研究[J].机床与液压,2015,43(9):52-55. |
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| 作者姓名： | 林家祥 宋虎灵 王金涛 刘慧丽 |
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| 作者单位： | 1. 广西科技大学,广西柳州,545006
2. 西安工业大学数字化研究所,陕西西安,710021 |
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| 摘 要： | 对三自由度关节型空间开链机构的末端点轨迹函数进行研究过程中,发现该空间机构尺寸参数与末端点轨迹函数的谐波特征参数存在内在联系。借助傅立叶级数理论对3R末端点轨迹函数提取特征参数,并在此基础上建立各种基本尺寸型在内的海量数值图谱库。在设计3R空间开链机构时先通过模糊识别理论对期望轨迹特征参数和图谱库中的特征参数进行模糊匹配,从而反求出该空间开链机构的机构参数。给出了空间三自由度关节型开链机构末端点轨迹综合的步骤,解决了3R机构的轨迹综合问题。最后通过Matlab仿真和实例证明了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 傅里叶变换 串联开链空间机构 特征参数 模糊识别 |
Study on Path Synthesis of 3 DOF Space Open Chain Mechanism |
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| LIN Jiaxiang,SONG Huling,WANG Jintao,LIU Huili.Study on Path Synthesis of 3 DOF Space Open Chain Mechanism[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(9):52-55. |
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| Authors: | LIN Jiaxiang SONG Huling WANG Jintao LIU Huili |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Fourier transform Serial open chain spatial mechanism Characteristic parameters Fuzzy query |
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