基于免疫粒子群的机器人自抗扰控制器参数整定方法

针对利用经验试凑法或其他优化算法整定机器人自抗扰控制器参数，存在整定过程复杂、整定结果不是全局最优等缺陷，提出一种基于免疫粒子群融合算法的机器人自抗扰控制器参数整定方法。该方法将免疫算法的免疫信息处理机制引入粒子群算法结构中，解决了免疫算法优化过程繁杂冗长以及粒子群算法过早陷入局部最优的问题，实现了自抗扰控制器参数整定，快速找到全局最优解。MATLAB仿真结果表明：该方法提高了自抗扰控制器的响应速度和稳定性，适用于机器人自抗扰控制器参数的整定。