| 串联机械臂的设计与仿真 |
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| 引用本文： | 陈锡伍,袁亮,吴金强.串联机械臂的设计与仿真[J].机床与液压,2015,43(9):24-27. |
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| 作者姓名： | 陈锡伍 袁亮 吴金强 |
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| 作者单位： | 新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐,830047 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，新疆优秀青年科技创新人才培养项目，新疆自治区科技支疆项目，新疆大学博士科研启动基金 |
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| 摘 要： | 提出了一种新的服务机械臂构型设计方法,该方法研究了人的手臂运动形式,并进行了仿形。建立了数学模型,运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析,从而选择了电机和减速器;利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计,包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等;利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析。结果表明:所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求。
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| 关 键 词： | 仿形 机械臂 牛顿-欧拉算法 三维建模 轻量化 |
Design and Simulation of Serial Manipulator |
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| CHEN Xiwu,YUAN Liang,WU Jinqiang.Design and Simulation of Serial Manipulator[J].Machine Tool & Hydraulics,2015,43(9):24-27. |
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| Authors: | CHEN Xiwu YUAN Liang WU Jinqiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Profiling Manipulator Newton-Euler algorithm Three-dimensional modeling Lightweight |
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