| 基于ROS的六轴机械臂3D打印运动规划方法 |
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| 引用本文： | 崔坤腾,谭跃刚,闵双飞,张帆,涂一文.基于ROS的六轴机械臂3D打印运动规划方法[J].机床与液压,2022,50(15):1-7. |
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| 作者姓名： | 崔坤腾 谭跃刚 闵双飞 张帆 涂一文 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2017YFB1303703）;武汉理工大学研究生自主创新研究基金项目（2021-zy-015） |
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| 摘 要： | 针对六轴机械臂3D打印的关节运动规划问题，基于ROS搭建六轴机械臂3D打印仿真平台。采用KDL正逆运动学求解器及OMPL轨迹规划器对关节运动进行规划。针对末端执行器打印头运动与挤出机运动的不同步问题，通过速度正运动学获得机械臂末端执行器打印头的线速度；根据打印头的挤出工艺参数，建立挤出机的挤料速度与打印头移动速度之间的关系，进行挤出运动规划。结果表明：利用所提方法可实现六轴机械臂在3D打印平台上的集成；打印零件时出丝量较为均匀，避免了因挤料与打印头运动速度不匹配导致的材料堆积或缺失现象，验证了该方法的可行性。
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| 关 键 词： | 六轴机械臂 3D打印 运动规划 挤出运动 |
3D Printing Motion Planning Method of Six-Axis Manipulator Based on ROS Platform |
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| CUI Kunteng,TAN Yuegang,MIN Shuangfei,ZHANG Fan,TU Yiwen.3D Printing Motion Planning Method of Six-Axis Manipulator Based on ROS Platform[J].Machine Tool & Hydraulics,2022,50(15):1-7. |
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| Authors: | CUI Kunteng TAN Yuegang MIN Shuangfei ZHANG Fan TU Yiwen |
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| Keywords: | Six-axis manipulator 3D printing Motion planning Extrusion motion |
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