| 基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究 |
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| 引用本文： | 岳晴晴,林明,林永才.基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究[J].机床与液压,2019,47(9):28-32. |
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| 作者姓名： | 岳晴晴 林明 林永才 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212000;苏州时运机器人有限公司,江苏苏州,215600 |
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| 基金项目： | 国家自然科学青年基金资助项目(61401179) |
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| 摘 要： | 轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。
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| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹规划 NURBS S形速度曲线 |
Research on Trajectory Planning of Industrial Robot Based on NURBS Algorithm |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Industrial robot Trajectory planning Non uniform rational B splines(NURBS) S shape velocity curve |
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