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| 8-SPU并联机器人工作空间分析及参数优化 | |
| 引用本文： | 鲁凯,万小金,李清蕾,王凯.8-SPU并联机器人工作空间分析及参数优化[J].机床与液压,2018,46(21):20-23. |
| 作者姓名： | 鲁凯 万小金 李清蕾 王凯 |
| 作者单位： | 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室（武汉理工大学） |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目（51575417） |
| 摘 要： | 并联机器人工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标,而结构参数是影响工作空间的基本因素。通过圆弧相交法求定姿态的工作空间,得到其截面形状,利用梯形积分法计算出工作空间体积。以工作空间体积为目标函数,通过遗传算法对机构的结构参数进行优化,获得了性能优良的结构参数。利用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图,可以更直观观察工作空间的变化,为该并联机构性能的进一步研究和推广应用奠定了基础。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 遗传算法 参数优化 |
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