| 基于旋量理论的6R工业机器人运动学建模与分析 |
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| 引用本文： | 王国勋,舒启林,王军.基于旋量理论的6R工业机器人运动学建模与分析[J].机床与液压,2018,46(23):35-42. |
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| 作者姓名： | 王国勋 舒启林 王军 |
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| 作者单位： | 沈阳理工大学机械工程学院,沈阳理工大学机械工程学院,沈阳理工大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 辽宁省教育厅科学研究一般项目（L2014080）；辽宁省企业项目博士后资助项目 |
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| 摘 要： | 针对六自由度工业机器人,基于旋量理论,运用旋量指数积方法对机器人进行运动学建模,基于此模型对机器人逆运动学进行求解。根据机器人的构型,提出一类子问题,即两关节相互平行且与第三关节垂直,运用旋量理论及已知的Paden-Kahan子问题对该类子问题的求解进行推导。基于旋量法对速度雅可比矩阵进行推导,在此基础上对机器人的奇异性进行分析,求出奇异形位各关节的角度值,为机器人的轨迹规划和实时控制提供理论基础和重要数据。运用MATLAB对运动学求解及奇异性分析进行仿真,仿真结果显示:所建立的运动学模型正确,求解算法精度高,奇异性分析结果正确。
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| 关 键 词： | 机器人 旋量理论 逆运动学 奇异性 |
Kinematics Modelling and Analysis for 6R Industrial Robot Based on Screw Theory |
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| Keywords: | Robot Screw theory Inverse kinematics Singularity |
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