| 基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划 |
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| 引用本文： | 李亚云,曹毅,石庆升.基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划[J].机床与液压,2016,44(18):48-54. |
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| 作者姓名： | 李亚云 曹毅 石庆升 |
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| 作者单位： | 河南工业大学电气工程学院,郑州,450001 |
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| 摘 要： | 针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法.首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径.考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径.最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真.
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| 关 键 词： | 避障工作空间 路径规划 机器人机械臂 数学集合 计算机图形学 |
Path planning for planar robot manipulator based on obstacle avoidance workspace |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Obstacle avoiding workspace Path planning Robot manipulator Mathematical set Computer graphics |
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