|
|||||
|
|
| 一种新的机器人滑模变结构控制 | |
| 引用本文： | 李万金,梅红,李前进.一种新的机器人滑模变结构控制[J].机床与液压,2009,37(6). |
| 作者姓名： | 李万金 梅红 李前进 |
| 作者单位： | 1. 章丘市第一职业中专,山东济南,250200 2. 山东大学机械工程学院,山东济南,250061 3. 山东明水大化集团,山东济南,250200 |
| 摘 要： | 在分析常用的滑模变结构控制的趋近律的基础上,提出了一种新的双幂次趋近律,并应用于机器人的轨迹跟踪控制.仿真实验证明了该方法不仅能够保证趋近运动的快速性,而且极大地削弱了抖振,提高了机器人的抗外界干扰能力.通过与幂次趋近律相比较,该方法能使系统获得更好的动态品质. |
| 关 键 词： | 变结构控制 趋近律 机器人 抖振 |
A Novel Sliding Mode Variable Structure Control for Robot |
|
| LI Wanjin,MEI Hong,LI Qianjin.A Novel Sliding Mode Variable Structure Control for Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2009,37(6). | |
| Authors: | LI Wanjin MEI Hong LI Qianjin |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ | |