| 6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析 |
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| 引用本文： | 赵大旭,寿国忠,顾玉琦,刘亚锋,肖光俊. 6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析[J]. 机床与液压, 2015, 43(5): 9-12 |
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| 作者姓名： | 赵大旭 寿国忠 顾玉琦 刘亚锋 肖光俊 |
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| 作者单位： | 1. 浙江农林大学工程学院,浙江临安311300;江苏省精密与微细制造重点实验室,江苏南京210016
2. 浙江农林大学工程学院,浙江临安,311300 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275479);浙江省教育厅2012年度科研计划项目(Y201224518);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金项目 |
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| 摘 要： | 应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要。
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| 关 键 词： | 温室服务机械臂 运动学 运动旋量 D-H参数 |
Kinematics Analysis for 6-DOF 3P3R Service Manipulator in Greenhouse |
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| ZHAO Daxu , SHOU Guozhong , GU Yuqi , LIU Yafeng , XIAO Guangjun. Kinematics Analysis for 6-DOF 3P3R Service Manipulator in Greenhouse[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2015, 43(5): 9-12 |
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| Authors: | ZHAO Daxu SHOU Guozhong GU Yuqi LIU Yafeng XIAO Guangjun |
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| Affiliation: | ZHAO Daxu;SHOU Guozhong;GU Yuqi;LIU Yafeng;XIAO Guangjun;School of Engineering,Zhejiang A & F University;Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-Manufacturing Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Service manipulator in greenhouse Kinematics Motion screw D-H parameters |
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