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| 一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真 | |
| 引用本文： | 李爱民.一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真[J].机床与液压,2018,46(3):50-53. |
| 作者姓名： | 李爱民 |
| 作者单位： | 江苏建筑职业技术学院机电工程学院; |
| 基金项目： | 江苏省自然科学基金资助项目（BK20150186）;徐州市科技计划项目（KC16SH064） |
| 摘 要： | 以三自由度Stewart并联平台为研究对象,提出了一种Stewart并联平台重心稳定的分析方法,并对其进行Simulink仿真。利用三维建模软件Creo建立三自由度Stewart平台的三维模型。通过Creo里的接口,将Stewart平台三维模型导入Simulink中生成对应的Simmechanics模块,包括3条运动支链,每条支链由铰链、电动缸、驱动杆、动、定平台等组成。在Simulink的仿真环境中,对3条支链的电动缸添加驱动模块,再使用Fcn函数编程,使驱动模块对电机施加驱动,从而产生驱动杆不同的伸长量,达到动平台的预定运动轨迹。在Simulink环境下,通过编程实现三自由度Stewart并联平台动平台的一种特殊运动,即动平台与水平面成一定的二面角旋转一周,而动平台自身的重心保持稳定。 |
| 关 键 词： | Stewart平台 Creo建模 电机驱动 Simulink仿真 重心稳定 |
Stability Analysis and Simulink Simulation of a 3-DOF Stewart Parallel Platform with Stable Center of Gravity |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Stewart platform Creo modeling Motor drive Simulink simulation Stability of center of gravity |
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