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| 两轮移动机器人控制系统研究 | |
| 引用本文： | 李航,孙厚芳,林青松,赵书尚,周彦伟.两轮移动机器人控制系统研究[J].机床与液压,2006(7):179-180,203. |
| 作者姓名： | 李航 孙厚芳 林青松 赵书尚 周彦伟 |
| 作者单位： | 1. 北京理工大学机械与车辆工程学院,北京,100081;河南科技大学河南省先进制造技术重点开放实验室,洛阳,471003 2. 北京理工大学机械与车辆工程学院,北京,100081 3. 河南科技大学河南省先进制造技术重点开放实验室,洛阳,471003 |
| 基金项目： | 河南省科技攻关项目;河南科技大学校科研和教改项目 |
| 摘 要： | 研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制，其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器，用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态，通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮，实现了平衡行走。 |
| 关 键 词： | 两轮移动平台 嵌入式控制系统 单片机 |
| 文章编号： | 1001-3881（2006）7-179-2 |
| 收稿时间： | 2005-05-23 |
| 修稿时间： | 2005-05-23 |
Study on Control System of Two-wheeled Mobile Robot |
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| LI Hang,SUN Houfang,LIN Qingsong,ZHAO Shushang,ZHOU Yanwei.Study on Control System of Two-wheeled Mobile Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2006(7):179-180,203. | |
| Authors: | LI Hang SUN Houfang LIN Qingsong ZHAO Shushang ZHOU Yanwei |
| Abstract: | The control system software and hardware design of a new coaxial two-wheeled and difference velocity driving wheel-moving mechanism was studied.In order to realize balancing control of the mechanism when moving,in the control system,C8051 SCM is adopted as core-controller,angle of inclination sensor,gyroscope and pulse encoder are used to measure the attitudes of the bodywork,and fuzzy adaptive controller is used to control the bodywork's left wheel and right wheel separately to realize running balancing. |
| Keywords: | Two- wheeled mobile platform Inbuilt control system Single chip micyoco |
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