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| 骑座式相贯线焊缝焊接机器人连续轨迹规划 | |
| 引用本文： | 汪苏,蔡玲玲,苗新刚,李晓辉.骑座式相贯线焊缝焊接机器人连续轨迹规划[J].焊接技术,2010,39(7). |
| 作者姓名： | 汪苏 蔡玲玲 苗新刚 李晓辉 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 |
| 摘 要： | 采用弗莱纳-雪列矢量对焊枪端点的运动轨迹进行了有效地规划,针对相贯线焊缝焊接机器人的焊接要求,推导出了轨迹的时间函数和焊枪的规划矩阵,为骑座式相贯线焊缝焊接机器人的轨迹控制提供了依据和算法支持。然后通过Matlab仿真软件对一相贯线焊接轨迹进行仿真,结果表明:依此方法对焊枪端点轨迹规划可以有效地完成焊接过程焊枪轨迹控制。 |
| 关 键 词： | 相贯线 焊缝 焊接机器人 轨迹规划 |
Study on torch pose planning of saddle-back coping welding robot |
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