| 基于最小二乘法的变位机与焊接机器人的位置关系标定 |
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| 引用本文： | 赵欢,刘晓春.基于最小二乘法的变位机与焊接机器人的位置关系标定[J].电焊机,2015,45(1). |
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| 作者姓名： | 赵欢 刘晓春 |
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| 作者单位： | 南昌理工学院,江西南昌,330044 |
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| 摘 要： | 基于最小二乘法,通过相关试验求取了两者基坐标系之间的变换矩阵,实现了对变位机和焊接机器人的位置关系的标定,并验证了试验结果。结果表明,在卡盘上任取一点,将旋转变位机获得的不同位姿数据进行球面拟合,可以得到最优球面,能够精确地计算出球面半径和变位机基坐标系原点在机器人坐标系中的位置;利用获得的位姿数据可以计算出x,y,z三个的轴的单位坐标矢量,获取变位机和机器人基坐标系两者之间的转换矩阵。通过对试验结果的验证可知,利用位姿变换矩阵求取各点在机器人基坐标系中的坐标的偏差较小,符合要求。
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| 关 键 词： | 最小二乘法 变位机 位姿关系 |
Calibration position relation of positioner and welding robot based on least square method |
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| ZHAO Huan,LIU Xiaochun.Calibration position relation of positioner and welding robot based on least square method[J].Electric Welding Machine,2015,45(1). |
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| Authors: | ZHAO Huan LIU Xiaochun |
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| Keywords: | least square method positioner position and orientation relationship |
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