基于知识的弧焊机器人焊接参数二次优化

提出了焊缝特征坐标系的概念，采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置，并将复杂空间焊缝分解为“立坡焊”和“横坡焊”两种简单焊接位置的组合。提出并建立了基于知识的焊接参数二次优化的思路和相关软件系统，引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角β和倾角α，并根据β、α和相关知识库进行焊接参数的模糊推理实现焊接参数二次优化。