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| 用于缸体缸盖清洗的机器人工艺轨迹规划 | |
| 引用本文： | 王文康,陶学恒,王学俊,芦金石,曾振华,何广维.用于缸体缸盖清洗的机器人工艺轨迹规划[J].组合机床与自动化加工技术,2015(3):124-128. |
| 作者姓名： | 王文康 陶学恒 王学俊 芦金石 曾振华 何广维 |
| 作者单位： | 大连工业大学机械工程与自动化学院;大连现代辅机开发制造有限公司 |
| 基金项目： | 大连市2012年工业循环经济发展专项(201209):基于机器人的高效智能清洗系统产业化项目 |
| 摘 要： | 针对汽车发动机多型号缸体缸盖清洗的柔性化需要,研发了基于六自由度机器人技术的发动机缸体缸盖清洗工艺及装备。运用D-H方法,建立了六自由度发动机缸体缸盖清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表。对发动机缸体缸盖的整个清洗过程进行工艺分析,在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了机器人的三维仿真模型,对整个清洗过程进行关节空间轨迹规划,得到了整个清洗过程末端执行器的运动轨迹和各关节位置、速度、加速度曲线。 |
| 关 键 词： | 清洗机器人 缸体缸盖 关节空间 轨迹规划 |
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