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| 六自由度机械臂运动学旋量逆解及简化算法 | |
| 作者姓名： | 刘国平 杨先永 钟飞飞 王大海 |
| 摘 要： | 针对一种前3关节轴线交于一点的六自由度机械臂,提出一种旋量理论结合已知panden-kahan子问题的逆解方法;首先利用关节轴线交点将六自由度机械臂的逆运动学问题进行拆分,然后利用panden-kahan子问题求出前3关节、第5、6关节分别交于一点,第4关节偏移中心轴线的六自由度机械臂逆解;针对传统的旋量逆解方法过程和... |
| 关 键 词： | 六自由度 运动学逆解 旋量理论 paden-kahan子问题 算法简化 |
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