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| SMA驱动器的反步自适应NN控制 | |
| 引用本文： | 姚茂鑫,李康.SMA驱动器的反步自适应NN控制[J].组合机床与自动化加工技术,2023(9):97-101. |
| 作者姓名： | 姚茂鑫 李康 |
| 作者单位： | 1. 四川大学电气工程学院;2. 四川大学华西医院生物医学大数据中心 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51805449,62103291)；;四川省科技计划项目(2022YFS0021,2022YFH0073)； |
| 摘 要： | 针对形状记忆合金(shape memory alloy, SMA)迟滞非线性特性下的轨迹跟踪问题，提出了一种反步自适应神经网络的控制方法。首先，根据所建立的Lyapunov函数，通过反步法设计出针对SMA驱动器的非线性控制器；然后，针对系统的非线性和参数的不确定性，采用自适应神经网络进行逼近，并且基于构造的Lyapunov函数，证明了闭环系统的稳定性。实验结果来看，所提出的控制方法成功地应用于SMA驱动器，并且几乎补偿了迟滞现象，并将实验控制结果与传统的PID控制器进行了比较。 |
| 关 键 词： | 形状记忆合金 驱动器 自适应神经网络 反步控制 迟滞非线性 |