| 玻璃基板搬运机器人的设计 |
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| 引用本文： | 丛明,徐晓飞,杨明生,穆从义.玻璃基板搬运机器人的设计[J].组合机床与自动化加工技术,2008(10). |
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| 作者姓名： | 丛明 徐晓飞 杨明生 穆从义 |
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| 作者单位： | 1. 大连理工大学,机械工程学院,辽宁,大连,116024
2. 东莞宏威数码机械有限公司,广东,东莞,523080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，广东省教育部产学研结合项目 |
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| 摘 要： | 讨论了FPD产业中玻璃基板搬运机器人的常用构型,确定了圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案.结合玻璃基板搬运机器人的设计过程和构型特点,着重介绍了玻璃基板搬运机器人R向伸缩模块、θ向旋转模块和Z向升降模块的功能及实现各模块功能的机械结构和运动机理,并以R向伸缩模块为例,从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了电机与负载的匹配性能.验证结果表明,玻璃基板搬运机器人所选电机与负栽的匹配性能良好,且R向伸缩模块的转动惯量具有周期性变化的规律.
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| 关 键 词： | 玻璃基板搬运机器人 模块 转矩匹配 转动惯量匹配 |
The Design and Verification of Glass Substrate Handling Robot |
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| CONG Ming,XU Xiao-fei,YANG Ming-sheng,MU Cong-yi.The Design and Verification of Glass Substrate Handling Robot[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2008(10). |
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| Authors: | CONG Ming XU Xiao-fei YANG Ming-sheng MU Cong-yi |
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