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| 基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法 | |
| 引用本文： | 张栩曼,张中哲,王燕波,杨涛,邓涛.基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法[J].导弹与航天运载技术,2016(3):81-84. |
| 作者姓名： | 张栩曼 张中哲 王燕波 杨涛 邓涛 |
| 作者单位： | 北京精密机电控制设备研究所,北京,100076 |
| 摘 要： | 针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法.利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性. |
| 关 键 词： | 空间机械臂 数值迭代 正逆运动学 |
Inverse Kinematical Numerical Method Based on 6-DOF Space Manipulator |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Space manipulator Numeric iteration Forward kinematics and inverse kinematics |
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