| 基于自适应滤波算法的磁强计/陀螺组合误差修正 |
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| 引用本文： | 王嘉雨,曹红松,白松,张宪国.基于自适应滤波算法的磁强计/陀螺组合误差修正[J].弹箭与制导学报,2015(2):153-155,158. |
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| 作者姓名： | 王嘉雨 曹红松 白松 张宪国 |
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| 作者单位： | 中北大学机电工程学院,太原,030051 |
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| 摘 要： | 针对弹箭姿态测量中低精度陀螺姿态解算误差因漂移迅速增大的问题,文中采用三轴磁强计和陀螺组合测姿方案,对姿态角的输出进行修正。通过建立基于陀螺姿态解算误差角的状态方程和磁强计输出的误差观测方程,采用自适应卡尔曼滤波方法以抑制滤波发散并对姿态误差角进行估计。仿真结果表明:该方法能有效利用磁强计的输出抑制了陀螺漂移带来的误差,提高解算精度,满足长时间姿态测量的要求。
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| 关 键 词： | 磁强计 陀螺 自适应卡尔曼滤波 组合姿态测量 |
Research on Integrated Error Correction of Magnetometers and Gyroscope Using Adaptive Filtering |
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| WANG Jiayu,CAO Hongsong,BAI Song,ZHANG Xianguo.Research on Integrated Error Correction of Magnetometers and Gyroscope Using Adaptive Filtering[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2015(2):153-155,158. |
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| Authors: | WANG Jiayu CAO Hongsong BAI Song ZHANG Xianguo |
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| Affiliation: | WANG Jiayu;CAO Hongsong;BAI Song;ZHANG Xianguo;School of Mechatronics Engineering,North University of China; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | magnetometer gyroscope adaptive Kalman filtering integrated attitude measurement |
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