| 修正Rodrigues参数在某型导弹捷联惯性制导中的应用 |
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| 引用本文： | 朱启举,秦永元,杨小会.修正Rodrigues参数在某型导弹捷联惯性制导中的应用[J].弹箭与制导学报,2006,26(1):887-889. |
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| 作者姓名： | 朱启举 秦永元 杨小会 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 介绍了修正罗德里格参数(MRP),分析比较了姿态表示参数修正罗德里格参数和四元数的算法特点.通过仿真计算,比较了分别用修正罗德里格参数和四元数作为姿态表示参数在某型导弹捷联惯性制导中的应用,采用卡尔曼滤波估计了导弹航向、姿态及相应角速率的滤波效果.结果表明,用修正罗德里格参数法的姿态解算精度比用四元数法的姿态解算精度高,且计算效率明显优于四元数算法,计算量仅相当于四元数算法的一半,这是由于四元数的规范化条件(即模值为1),在姿态确定中会导致误差协方差阵奇异,而修正罗德里格参数虽然不是全局非奇异的,但是可以通过切换方法解决奇异性问题.
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| 关 键 词： | 修正罗德里格参数 四元数 卡尔曼滤波 |
| 修稿时间： | 2005年9月9日 |
The Attitude Caculation of Strapdown Missile with MRP |
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| ZHU Qiju,QIN Yongyuan,YANG Xiaohui.The Attitude Caculation of Strapdown Missile with MRP[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2006,26(1):887-889. |
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| Authors: | ZHU Qiju QIN Yongyuan YANG Xiaohui |
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