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| 舰载特种起重机吊重防摆神经网络PID柔顺控制 | |
| 引用本文： | 曾昭龙,田凯,李文秀.舰载特种起重机吊重防摆神经网络PID柔顺控制[J].弹箭与制导学报,2004,24(4):243-246. |
| 作者姓名： | 曾昭龙 田凯 李文秀 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 针对舰载特种起重机系统的吊重防摆控制问题,利用柔顺性的概念,提出了一种新的多变量神经网络PID控制算法,设计了舰载特种起重机神经网络PID力和位置混合控制器.控制起重机机械臂各关节平稳的跟踪给定轨迹,实现了起重机吊重在三维空间防摆的目的.控制系统仿真结果表明该算法是有效的. |
| 关 键 词： | 舰载特种起重机 神经网络 防摆控制 柔顺控制 |
| 修稿时间： | 2004年7月19日 |
Neural Network PID Anti-Sway Control for Shipborne Special Crane Based on Compliance |
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