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| 基于模型约束的覆盖规划算法研究 | |
| 引用本文： | 李宁,高建峰,何亚丽,罗涛,郭文,赵洪雷,陶进.基于模型约束的覆盖规划算法研究[J].车辆与动力技术,2018(3). |
| 作者姓名： | 李宁 高建峰 何亚丽 罗涛 郭文 赵洪雷 陶进 |
| 作者单位： | 中国北方车辆研究所,北京,100072;中国北方车辆研究所,北京,100072;中国北方车辆研究所,北京,100072;中国北方车辆研究所,北京,100072;中国北方车辆研究所,北京,100072;中国北方车辆研究所,北京,100072;中国北方车辆研究所,北京,100072 |
| 摘 要： | 针对户外割草、作物收割等大中型平台覆盖式自主作业应用,运用车辆模型约束,将基于模型约束的螺旋式收缩遍历和直线循环推进法相结合,提出了组合式覆盖规划算法.该算法有效规避了大角度转向、连续转向等不符合车辆模型约束和不利于区域遍历的路线规划问题,具有完备性.相关研究内容在中型轮式平台的自主割草机上进行了实际应用.试验结果表明,该算法能够有效保证作业区域内的覆盖式遍历,具有良好的实用性. |
| 关 键 词： | 覆盖规划算法 模型约束 自主导航 |
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