| 基于模糊控制器的移动机器人导航 |
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| 引用本文： | 刘满禄,张华,王姮,胡天链.基于模糊控制器的移动机器人导航[J].兵工自动化,2009,28(6):73-75. |
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| 作者姓名： | 刘满禄 张华 王姮 胡天链 |
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| 作者单位： | 西南科技大学,机器人技术及应用四川省重点实验室,四川,绵阳,621010;西南科技大学,机器人技术及应用四川省重点实验室,四川,绵阳,621010;西南科技大学,机器人技术及应用四川省重点实验室,四川,绵阳,621010;西南科技大学,机器人技术及应用四川省重点实验室,四川,绵阳,621010 |
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| 基金项目： | 四川省教育厅重点项目 |
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| 摘 要： | 针对复杂的道路环境，利用传感器探测到的距离信息，采取基于行为的控制结构，设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时导航算法，实时调整机器人的位姿，使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进。结合典型机器人传感器的分布特征，利用MobotSim机器人仿真软件对算法进行了仿真，证明了算法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 机器人导航 距离信息 模糊控制器 转弯角度 |
Navigation of Mobile Robot Based on Fuzzy Logic Controller |
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| LIU Man-lu,ZHANG Hua,WANG Heng,HU Tian-lian.Navigation of Mobile Robot Based on Fuzzy Logic Controller[J].Ordnance Industry Automation,2009,28(6):73-75. |
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| Authors: | LIU Man-lu ZHANG Hua WANG Heng HU Tian-lian |
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| Affiliation: | Sichuan Province Key Laboratory of Robot Technology & Application;Southwest University of Science & Technology;Mianyang 621010;China |
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| Abstract: | Aiming at complex road conditions and using distance information through sensors,selects control structure based on behavior,proposes a real-time navigation algorithm for mobile robot found on fuzzy controller.The algorithm could adjust robot pose in real-time,and make robot smoothly go ahead along the road while avoiding road border collisions.The algorithm was simulated by MobotSim simulation software,and result proves the algorithm is effective and feasible. |
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| Keywords: | Mobile robot Robot navigation Range information Fuzzy logic controller Turning angle |
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