| 柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制 |
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| 引用本文： | 梁捷,陈力. 柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制[J]. 兵工学报, 2011, 32(1): 45-57 |
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| 作者姓名： | 梁捷 陈力 |
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| 作者单位： | （福州大学 机械工程及自动化学院， 福建 福州 350108） |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，福建省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题.利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了柔性空间机械臂系统的动力学方程及运动Jacobi关系.以此为基础,使用奇异摄动法和2种时间尺度的假设...
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| 关 键 词： | 固体力学 漂浮基柔性空间机械臂 奇异摄动法 惯性空间 模糊自适应补偿控制 振动优化控制 |
Fuzzy Logic Adaptive Compensation Control of End-effect Montion and Flexible Vibration for Space-based Flexible Manipulator |
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| LIANG Jie,CHEN Li. Fuzzy Logic Adaptive Compensation Control of End-effect Montion and Flexible Vibration for Space-based Flexible Manipulator[J]. Acta Armamentarii, 2011, 32(1): 45-57 |
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| Authors: | LIANG Jie CHEN Li |
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| Affiliation: | （College of Mechanical Engineering and Automation， Fuzhou University， Fuzhou350108， Fujian， China） |
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| Abstract: | It discusses the control problem of space-based flexible manipulator system with uncertain parameters to track desired trajectory in inertial space when the attitude of base is controlled and its location is uncontrolled.Combining the linear momentum conversation of system,the dynamic equations and the Jacobian relation were developed by using the Lagrange approach and assumed modes methods.A singular perturbation model of the space-based flexible manipulator system can be obtained based on the results and ... |
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| Keywords: | solid mechanics space-based flexible manipulator singular perturbation approach inertial space fuzzy adaptive compensation control active vibration optimal control |
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