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一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型
引用本文:李长春,延皓,张金英,刘晓东.一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型[J].兵工学报,2009,30(4):446-450.
作者姓名:李长春  延皓  张金英  刘晓东
作者单位:北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
摘    要:6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿一欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型。由于在推导过程中消去了各约束反力,该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率,适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计。

关 键 词:机械学      6自由度运动模拟器      改进的逆动力学模型      牛顿一欧拉方法  

An Improved Inverse Dynamics Model of 6DOF Motion Simulator
LI Chang-chun,YAN Hao,ZHANG Jin-ying,LIU Xiao-dong.An Improved Inverse Dynamics Model of 6DOF Motion Simulator[J].Acta Armamentarii,2009,30(4):446-450.
Authors:LI Chang-chun  YAN Hao  ZHANG Jin-ying  LIU Xiao-dong
Institution:School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China
Abstract:The 6DOF motion simulator is widely used in simulating the spatial motions of naval ships,aerocrafts and vehicles,and generally it is assumed that the simulator's legs do not rotate around corresponding axes,which leads to errors of dynamics calculation.For evaluating and eliminating the errors,an improved inverse dynamics model was presented based on Newton-Euler method.Considering the actual situation of the legs' motion,the model is an accurate one.Because the constraint forces have been eliminated,the m...
Keywords:mechanics  6DOF motion simulator  improved inverse dynamics model  Newton-Euler method  
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