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机器人操作手的神经跟踪控制
引用本文:牛玉刚,杨成梧.机器人操作手的神经跟踪控制[J].兵工学报,2001,22(2):256-259.
作者姓名:牛玉刚  杨成梧
作者单位:南京理工大学,江苏南京,210094
基金项目:国防科技预研基金;99J16.6.1 BQ0214;
摘    要:针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种自适应神经控制器.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习机器人系统的未知非线性动态,然后,通过一个基于滑模控制技术的补偿器消除网络逼近误差和外部干扰的影响.网络权重的自适应修正规则基于Lyapunov函数方法得到.这种新的控制器能够保证闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛性.

关 键 词:神经网络  机器人操作手  跟踪控制  滑模控制
修稿时间:1999年10月1日

NEURAL NETWORK-BASED TRACKING CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS
Niu Yugang,Yang Chengwu.NEURAL NETWORK-BASED TRACKING CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS[J].Acta Armamentarii,2001,22(2):256-259.
Authors:Niu Yugang  Yang Chengwu
Abstract:This paper proposes an neural network based tracking controller for robot manipulators In this scheme, a radial basis function neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot manipulator and a compensator based on sliding mode control technique is designed to eliminate the effects of network approximation error and external disturbance The weight adaptive laws based on Lyapunov analysis approach can ensure the convergence of the algorithm The control scheme can guarantee the stability of closed loop system and the asymptotic convergence of tracking errors
Keywords:neural network  robot manipulator  tracking control  sliding mode control
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