| 模糊推理在冗余机械臂运动规划中的应用 |
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| 引用本文： | 焦建民,李欢,左洪福.模糊推理在冗余机械臂运动规划中的应用[J].战术导弹技术,2008(3). |
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| 作者姓名： | 焦建民 李欢 左洪福 |
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| 作者单位： | [1]南京航空航天大学 [2]宁波大红鹰职业技术学院 [3]南京航空航天大学 南京 |
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| 摘 要： | 针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中多个约束条件协调控制的难题,提出了基于模糊推理的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法.将冗余机械臂执行的任务按重要性分解为一系列以向量形式表示的子任务,在完成主要任务的冗余空间内,完成次要任务.由模糊系统确定某一时刻需要优化的约束条件,以及对约束条件的执行程度,使得在完成主要任务的前提下,所有约束条件都得到最大限度满足.仿真结果证明了所提出算法的有效性.
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| 关 键 词： | 轨迹 模糊推理 机械臂 冗余 模糊推理 冗余机械臂 运动规划 应用 Movement Control Redundant Manipulator Fuzzy Reasoning 有效性 控制算法 仿真结果 有约束条件 前提 程度 优化 时刻 模糊系统 冗余空间 子任务 向量形 分解 |
Application of Fuzzy Reasoning to Redundant Manipulator Movement Control |
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| Jiao Jianmin,Li Huan,Zuo Hongfu.Application of Fuzzy Reasoning to Redundant Manipulator Movement Control[J].Tactical Missile Technology,2008(3). |
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| Authors: | Jiao Jianmin Li Huan Zuo Hongfu |
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| Affiliation: | Jiao Jianmin1,Li Huan2,Zuo Hongfu1(1.Nanjing University of Aeronautics , Astronautics,Nanjing 210016,China,2.Dahongying Vocational Technical College,Ningbo 315175,China) |
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| Abstract: | A new fuzzy reasoning theory based multi-restriction manipulator joint velocity vector control algorithm is presented to solve the difficult problem of coordinating multi-restrictions in the joint velocity vector trajectory regulation of redundant space manipulator.The task executed by the redundant manipulator is broken into a series of sub-tasks expressed with vectors.The subordinate task is executed in the redundant space of executing the primary task.The restriction to be optimized is selected by the ou... |
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| Keywords: | trajectory fuzzy reasoning manipulator redundancy |
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