具有输入约束和通信时滞的多智能体编队鲁棒镇定

针对多智能体编队运动过程中同时存在个体输入约束、通信时滞和网拓扑结构随机变换的实际问题,并考虑到编队队形和速度变换需要,设计了一种具有加速度、速度引导信息的一致性编队控制器,推导了编队系统的鲁棒镇定条件。首先,定量描述了编队、时滞和输入约束问题;其次,应用一致性算法设计了个体编队控制律,推导了具有输入约束和时滞的编队控制器和闭环系统状态方程,获得了系统的等价模型;然后,证明了存在输入约束的情况下编队能够容忍的最大加速度,进一步,分别将系统的输入约束、网络的随机变化处理为范数有界不确定性,基于Lyapunov泛函和LMI,证明了编队系统的全局鲁棒镇定条件;最后,仿真实例证明了理论结果的正确性。