| GPS/I NS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法 |
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| 引用本文： | 朱立新,孟.GPS/I NS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法[J].探测与控制学报,2014(6). |
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| 作者姓名： | 朱立新 孟 |
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| 作者单位： | 1. 解放军电子工程学院，安徽 合肥 30037
2. 解放军72671 部队,山东 济南,250022 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金资助 |
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| 摘 要： | 针对 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter ,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性；均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。
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| 关 键 词： | GPS/INS紧组合导航 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 均方根策略 导航精度 |
Improved Kalman Filtering Algorithm of GPS/INS Integrated Navigation without GPS Signal |
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| ZHU Lixin,MENG Yan.Improved Kalman Filtering Algorithm of GPS/INS Integrated Navigation without GPS Signal[J].Journal of Detection & Control,2014(6). |
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| Authors: | ZHU Lixin MENG Yan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | GPS/INS tightly integrated navigation cubature Kalman filter strong tracking filter square-root navigation accuracy |
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