基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术 |
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引用本文: | 张虎,任欣元,张纪宾,刘岚,李彬.基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术[J].电网与水力发电进展,2022,38(5):42-48. |
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作者姓名: | 张虎 任欣元 张纪宾 刘岚 李彬 |
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作者单位: | 1. 广东电网有限责任公司佛山供电局;2. 南方电网数字电网研究院有限公司 |
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基金项目: | 南方电网公司科技项目(030600KK51200001) |
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摘 要: | 为解决传统电力系统巡检效率慢、巡检精度差的问题,提出基于云端控制协同的无人机自动驾驶智能巡检技术。搭建云端控制协同平台,云服务器通过内网接入智能巡检系统,设计无人机巡检多线程定位模块,通过PC端接收图像坐标模块的坐标信息,显示模块通过云平台实现数据共享;划分图像中心点坐标并标记,利用高斯核函数提升像素分布集中程度;最后拟定无人机悬停点,通过云端控制协同平台判断所获得的巡检路线图像是否存在异常,实现自动驾驶智能巡检作业。实验证明:所提方法能够精确识别初始图像像素点为574×574的图像的边缘;巡检航线水平误差最大值为0.5 m,垂直误差最大值为1 m,且巡检航线的运动未出现偏离或者抖动现象。为实现电网可靠、安全的运行提供了一定的技术支持。
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关 键 词: | 云端控制 无人机 自动驾驶 智能巡检 图像识别 |
Intelligent Inspection Technology of UAV Automatic Driving
Based on Cloud Control and Coordination |
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Authors: | ZHANG Hu REN Xinyuan ZHANG Jibin LIU Lan LI Bin |
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Abstract: | |
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Keywords: | |
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