| 夹钳式五自由度机械手的设计 |
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| 引用本文： | 耶晓东,曹永涛.夹钳式五自由度机械手的设计[J].建设机械技术与管理,2012(5):122-124. |
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| 作者姓名： | 耶晓东 曹永涛 |
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| 作者单位： | 1. 陕西理工学院
2. 中交西安筑路机械有限公司 |
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| 摘 要： | 针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,改善了系统可靠性,提高了控制精度。测试结果表明,该机械手能稳定的实现物体的抓取、搬运、放置等动作,系统运行平稳,性价比高,具有较高的应用价值。
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| 关 键 词： | 五自由度机械手 单片机 舵机 控制 |
Design on the Clamp Type Manipulator with Five Degrees of Freedom |
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| YE Xiaodong
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CAO Yongtao.Design on the Clamp Type Manipulator with Five Degrees of Freedom[J].Technology & Management for Construction Machinery,2012(5):122-124. |
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| Authors: | YE Xiaodong CAO Yongtao |
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| Affiliation: | YE Xiaodong CAO Yongtao |
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