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| 基于LQR的工程车辆自动驾驶路径跟踪技术研究 | |
| 引用本文： | 左帅,刘成昊,张笑,陈明.基于LQR的工程车辆自动驾驶路径跟踪技术研究[J].工程机械,2022,53(3):54-58+10. |
| 作者姓名： | 左帅 刘成昊 张笑 陈明 |
| 作者单位： | 江苏徐工工程机械研究院有限公司;徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室,徐州徐工农业装备科技有限公司 |
| 摘 要： | 根据工程车辆自动驾驶系统架构，从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求，分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理，提出基于LQR的路径跟踪技术。建立车辆运动学模型，推导LQR优化求解过程。通过仿真分析及实车测试，验证LQR路径跟踪算法对工程车辆路径跟踪精度及平顺性具有较好效果，能够满足协同作业要求，有利于提高作业协同效率与质量。 |
| 关 键 词： | 自动驾驶 工程车辆 路径跟踪 LQR |
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