多个体系统的二分蜂拥一致性

文章研究了无虚拟领导者的二分蜂拥一致性问题。提出的算法保证了二分蜂拥行为,同时取消了隐函数。通过把运动的集合分成两族,只要在不同族里的个体以近似相同的速率往相反的方向运动,两族就能各自实现一致性。