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| 轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿 | |
| 引用本文： | 李靖宇,沈丹峰,王玉,李耀杰.轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿[J].丝绸,2022(3):52-58. |
| 作者姓名： | 李靖宇 沈丹峰 王玉 李耀杰 |
| 作者单位： | 西安工程大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51805402)； |
| 摘 要： | 自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节,为了提高织布车间纬纱筒子更换效率,机械臂采用轻型碳纤维材料,本文对抓纱机械臂进行3D建模,设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器.提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型,其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响,通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真,并对比柔性机械臂模型... |
| 关 键 词： | 纺织机械 自动换纱 抓纱机械臂 柔性误差 BP神经网络 误差前馈补偿策略 |